Development and design of a robotic data collection platform

Abstract

[ES] El objetivo de este proyecto de fin de grado (TFG) es el desarrollo y diseño de una plataforma robótica de recogida de datos. El proyecto se basará en el vehículo terrestre no tripulado (UGV) Clearpath Husky A200. Este robot se utilizará para escanear el entorno utilizando una cámara RGB y un sensor LiDAR, obteniendo imágenes y nubes de puntos 3D. El proyecto consta de varios pasos.

En primer lugar, se diseñará y fabricará mediante un cortador CNC una carcasa que albergue la cámara RGB y LIDAR para protegerlos de los elementos. Luego, la cámara mono se calibrará con el método del tablero de ajedrez para corregir la distorsión de la lente gran angular. Posteriormente se procederá a una calibración extrínseca entre LIDAR y cámara RGB y se comparará con los resultados obtenidos usando un método de calibración diferente. Con los datos obtenidos y luego fusionados, se desplegará el robot para recopilar datos y hacer un conjunto de datos público.

[EN] The goal of this bachelor thesis (TFG) project is the development and design of a robotic data collection platform. The project will be built upon the Clearpath Husky A200 Unmanned Ground Vehicle (UGV). This robot will be used to scan the environment by using an RGB camera and a LiDAR sensor, obtaining images and 3D point clouds. The project consists of several steps.

First, the design of an enclosure to protect the RGB camera and LIDAR from other elements will be made via a CNC cutter. Then, the mono camera will be calibrated with the chessboard method in order to correct the wide-angle lens distortion. Later, an extrinsic calibration between LiDAR and RGB camera will be performed. The results of this step will be compared with the results obtained using other state of the art methods. Finally, with the data obtained and later fused, the robot will be deployed in order to collect data and make a public data-set.