Diseño electrónico e implementación de un vehículo de exploración espacial y su programación para navegación autónoma

Abstract

[ES] El presente Trabajo Final de Grado aborda el diseño e implementación de un vehículo de exploración espacial y su programación para navegación autónoma. El proyecto se desarrolla mediante la placa ESP32 que controla y extrae información de un sensor de proximidad, un sensor de medidas inerciales, una cámara, dos motores de corriente continua y un ordenador que asiste al vehículo en la detección del objetivo. Durante la realización del proyecto se adquieren y aplican conocimientos sobre el diseño e implementación en sistema digital de un controlador PID, el uso redes neuronales convolucionales para la detección de objetos, el entrenamiento e implementación del modelo de detección YOLOv5, el desarrollo en Python de una Interfaz Gráfica, el desarrollo, en el lenguaje de Arduino IDE, del algoritmo de navegación de un vehículo, etc. Como resultado se obtiene un vehículo capaz de alcanzar y detenerse frente a una referencia visual estática o móvil incluso sobre superficies irregulares.