Manipulación de objetos en aplicaciones de logística industrial

Abstract

[ES] Cada día es mas habitual encontrar robots móviles que incluyen un manipulador en la misma plataforma. Estas soluciones aportan a la capacidad de movilidad del robot, la posibilidad de coger objetos, habitualmente con una orientación a las actividades logísticas. Estas aplicaciones requieren de una sensorización adicional a la del robot móvil, que comúnmente se aborda con sistemas de visión 2D o 3D, incrementando la complejidad computacional de los sistemas de control del robot. En este proyecto se aborda el desarrollo de soluciones para manipulación de objetos en aplicaciones logísticas, para un robot Rb1 con brazo robot UR3. Dicha soluciones abordaran principalmente la integración de la información del sistema de visión en el control del brazo robot para las operaciones de grasping o agarre de objetos.

[EN] It is becoming increasingly common to find mobile robots that include a manipulator on the same platform. These solutions add to the mobility capacity of the robot the possibility of picking up objects, usually with a focus on logistics activities. These applications require additional sensorisation to that of the mobile robot, which is commonly addressed with 2D or 3D vision systems, increasing the computational complexity of the robot's control systems. This project addresses the development of solutions for object manipulation in logistics applications, for an Rb1 robot with a UR3 robot arm. These solutions will mainly address the integration of information from the vision system in the control of the robot arm for grasping operations.