Global and local planning based on artificial vision for differential robots

Abstract

[ES] El conjunto de librerías y paquetes ROS (Robot Operating System) es un estándar para el desarrollo de robots y el uso colectivo de sus aplicaciones entre toda la comunidad de usuarios. Su funcionamiento basado en una red de nodos permite adaptar códigos de uso libre previamente creados por otros miembros de la comunidad al equipo de cada usuario, así como modificarlos y compartirlos, lo cual da pie a un continuo desarrollo y creación de nuevas herramientas. ROS puede ser adaptado para ser una herramienta de control y comunicación de vehículos automatizados. En la empresa tecnológica GreenTechSolution cuentan con experiencia preparando y modificando vehículos de control remoto, tales como drones o pequeños coches teledirigidos, con tal de usarlos en diversas aplicaciones relacionadas con la protección del medio ambiente y del territorio. En este proyecto se va a implementar un sistema de navegación autónoma mediante la planificación global y local de una trayectoria objetivo, basado en visión artificial y orientado a robots diferenciales. Dicha implementación se llevará a cabo en un vehículo tipo `rover¿ para realizar las pruebas experimentales, con la perspectiva de poder aplicarla a futuras aplicaciones para misiones reales. Los códigos que conforman el sistema de navegación están escritos en lenguaje Python.

[EN] The set of libraries and packages ROS (Robot Operating System) is a standard for the robot developing and the collective use of its applications among all the users community. Its node-based operation allows each user to adapt previously existing codes made by the community to their own computer as well as modify and share them. This feature encourages a continuous developing and the creation of new tools. ROS can be adapted for being a control and communication tool of automatized vehicles. The tech company GreenTechSolution relies on experience in preparing and modifying remote control vehicles such as drones or little rovers in order to use them in many applications related to the environmental protection. This project involves the implementing of an autonomous navigation system by means of the global and local planning of a goal trajectory, based on artificial vision and oriented to differential robots. It will be finally performed in a rover-type vehicle for the experimental phase and that will stablish the bases for implementing it in future real missions. The codes that set up the navigation system are written in Python language.