Diseño y programación de un sistema para la navegación automática de un robot móvil con configuración diferencial

Abstract

[ES] En este Trabajo de Fin de Grado se ha desarrollado un sistema de navegación entre coordenadas para un robot móvil turtlebot4. Además, se utilizarán los sensores del propio robot para crear algoritmos dentro del sistema de navegación que utilizarán la información captada por lo sensores para esquivar los obstáculos que el robot se vaya encontrando mientras el robot se vaya desplazando. Para empezar, se hace una breve introducción a la robótica y se presentan los objetivos del proyecto, las motivaciones y los objetivos del desarrollo sostenible relacionados con este proyecto. Después se presentan las diferentes tecnologías que se utilizarán en el proyecto. A continuación, se profundizará en la tecnología de ROS, un middleware para el desarrollo de funciones de robots. Se explicará cómo funciona y se realizará un código base sobre el cual crear códigos y algoritmos más complejos. A partir del código base se crearán dos códigos que utilizarán la diferentes diferentes sensores o funciones del robot para crear sistemas de navegación. Después se implementarán ambos códigos para crear un sistema de navegación total. Finalmente se crea un mensaje y una interfaz para crear dicho mensaje para hacer más fácil el uso del sistema de navegación. Luego se muestran los resultados, se sacan conclusiones y se sacan algunas ideas para mejorar el código.