Control y coordinación de UR3 para robot de servicio en actividades logísticas

Abstract

[ES] Las actividades logísticas con robots de servicio implican en muchas ocasiones coger un objeto usando un robot industrial, para almacenarlo, transportarlo etc. Estas actividades requieren de una coordinación y control por parte de la base robot en la que se encuentre el brazo, de forma que este actúe de forma cooperativa y eficiente. Para conseguirlo es necesario establecer las comunicaciones que permitan soportar los bucles de control, intercambiando información sensorial (en muchas ocaciones visión artificial) y valores de actuación. El presente trabajo aborda el desarrollo de un sistema de control para robot de servicios con brazo industrial, que permita la operación del mismo en los términos descritos.

[EN] Logistics activities with service robots often involve picking up an object using an industrial robot, storing it, transporting it etc. These activities require coordination and control by the robot base in which the arm is located, so that it acts cooperatively and efficiently. To achieve this, it is necessary to establish communications to support the control loops, exchanging sensory information (often artificial vision) and action values. This work deals with the development of a control system for a service robot with an industrial arm, which allows it to operate in the terms described.