Rediseño, implementación y control de un brazo robot portátil

Abstract

[ES] El trabajo aborda el proceso de mejora de diseño y control de un brazo robot portátil de bajo coste cuya función es asistir a usuarios discapacitados en tareas cotidianas, como comer, beber etc. Es ya la tercera iteración del diseño de este brazo. En cuanto a rediseño, se trata de modificar y mejorar algunas cosas de las versiones previas. Se ha visto que en algunas articulaciones aparecen holguras. No están previstos los sitios para los fines de carrera, etc. Se deberán rediseñar y volver a fabricar eslabones enteros. Por otra parte, en la versión actual están hecho solo el control elemental, punto a punto con un regulador PD. Se deberán implementar el movimiento coordinado, control con compensación de gravedad, generadores de trayectoria más complejos, posibilidad de comunicación con un nivel superior, interrupciones fin de carrera, homing, etc.

[EN] The work presented below addresses the process of improving the design and control of a low-cost portable robot arm whose function is to assist disabled users in daily tasks, such as eating, drinking, etc. It is already the third iteration of this arm's design. As for redesign, it is about modifying and improving some things from previous versions. It has been seen that looseness appears in some joints. Sites are not planned for race ends, etc. Entire links will have to be redesigned and remanufactured. Furthermore, in the current version only elementary control is done, point-topoint with a PD regulator. Coordinated movement, control with gravity compensation, more complex trajectory generators, possibility of communication with a higher level, end-of-stroke interruptions, homing, etc. should be implemented.