Diseño de un algoritmo de control de inclinación de un sistema balancín-hélice mediante cámara

Abstract

[ES] El propósito del trabajo es diseñar un sistema de control de orientación de un balancín propulsado por una hélice controlada con un servomecanismo de velocidad. La novedad radica en que la sensorización de la inclinación se basa en procesamiento de imagen obtenido a partir de una cámara ubicada en el propio balancín. La técnica propuesta es similar a los giróscopos visuales, cuyo objetivo es aprovechar la información de la cámara que muchas aeronaves tienen incorporadas para mejorar la sensorización de la inclinación en el control de estabilidad junto con los sistemas de navegación inerciales.

[EN] The purpose of this work is to design an orientation control system for a rocker arm propelled by a propeller controlled by a speed servomechanism. The novelty lies in the fact that the pitch sensing is based on image processing obtained from a camera located in the rocker itself. The proposed technique is similar to visual gyroscopes, which aim to take advantage of the camera information that many aircraft have incorporated to improve pitch sensing in stability control together with inertial navigation systems.