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Admittance controller complemented with real-time singularity avoidance for rehabilitation parallel robots

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Admittance controller complemented with real-time singularity avoidance for rehabilitation parallel robots

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Pulloquinga-Zapata, JL.; Escarabajal-Sánchez, RJ.; Vallés Miquel, M.; Díaz-Rodríguez, M.; Mata Amela, V.; Valera Fernández, Á. (2023). Admittance controller complemented with real-time singularity avoidance for rehabilitation parallel robots. Mechatronics. 94:1-12. https://doi.org/10.1016/j.mechatronics.2023.103017

Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://hdl.handle.net/10251/200862

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Title: Admittance controller complemented with real-time singularity avoidance for rehabilitation parallel robots
Author: Pulloquinga-Zapata, José Luis Escarabajal-Sánchez, Rafael José Vallés Miquel, Marina Díaz-Rodríguez, Miguel Mata Amela, Vicente Valera Fernández, Ángel
UPV Unit: Universitat Politècnica de València. Escola Tècnica Superior d'Enginyeria Informàtica
Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica
Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales - Escola Tècnica Superior d'Enginyers Industrials
Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño - Escola Tècnica Superior d'Enginyeria del Disseny
Issued date:
Abstract:
[EN] Rehabilitation tasks demand robust and accurate trajectory-tracking performance, mainly achieved with parallel robots. In this field, limiting the value of the force exerted on the patient is crucial, especially when ...[+]
Subjects: Force control , Singularity avoidance , Parallel robots , Output Twist Screws , Rehabilitation robotics , Vision sensors
Copyrigths: Reconocimiento (by)
Source:
Mechatronics. (issn: 0957-4158 )
DOI: 10.1016/j.mechatronics.2023.103017
Publisher:
Elsevier
Publisher version: https://doi.org/10.1016/j.mechatronics.2023.103017
Project ID:
info:eu-repo/grantAgreement/AEI//PID2021-125694OB-I00//SISTEMA ROBÓTICO PARALELO CON CONTROL BASADO EN MODELO MÚSCULO-ESQUELÉTICO PARA LA MONITORIZACIÓN Y ENTRENAMIENTO DEL SISTEMA PROPIOCEPTIVO/
info:eu-repo/grantAgreement/UPV-VIN//PAID-01-19-07//Integración de modelos biomecánicos en el desarrollo y operación de robots/
Thanks:
Acknowledgements This research was partially funded by Fondo Europeo de Desarrollo Regional (PID2021-125694OB-I00), cofounded by Programa de Ayudas de Investigacion y Desarrollo de la Universitat Politecnica de Valencia ...[+]
Type: Artículo

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