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Combined Admittance Control With Type II Singularity Evasion for Parallel Robots Using Dynamic Movement Primitives

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Combined Admittance Control With Type II Singularity Evasion for Parallel Robots Using Dynamic Movement Primitives

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Escarabajal-Sánchez, RJ.; Pulloquinga-Zapata, J.; Valera Fernández, Á.; Mata Amela, V.; Vallés Miquel, M.; Castillo-García, FJ. (2023). Combined Admittance Control With Type II Singularity Evasion for Parallel Robots Using Dynamic Movement Primitives. IEEE Transactions on Robotics. 39(3):2224-2239. https://doi.org/10.1109/TRO.2023.3238136

Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://hdl.handle.net/10251/200923

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Title: Combined Admittance Control With Type II Singularity Evasion for Parallel Robots Using Dynamic Movement Primitives
Author: Escarabajal-Sánchez, Rafael José Pulloquinga-Zapata, José Valera Fernández, Ángel Mata Amela, Vicente Vallés Miquel, Marina Castillo-García, Fernando J.
UPV Unit: Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingeniería del Diseño - Escola Tècnica Superior d'Enginyeria del Disseny
Universitat Politècnica de València. Escola Tècnica Superior d'Enginyeria Informàtica
Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica
Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales - Escola Tècnica Superior d'Enginyers Industrials
Issued date:
Abstract:
[EN] This article addresses a new way of generating compliant trajectories for control using movement primitives to allow physical human-robot interaction where parallel robots (PRs) are involved. PRs are suitable for tasks ...[+]
Subjects: Dynamic movement primitives (DMPs) , Force control , Parallel robot (PR) , Rehabilitation robotics , Singularity avoidance
Copyrigths: Reserva de todos los derechos
Source:
IEEE Transactions on Robotics. (issn: 1552-3098 )
DOI: 10.1109/TRO.2023.3238136
Publisher:
Institute of Electrical and Electronics Engineers
Publisher version: https://doi.org/10.1109/TRO.2023.3238136
Project ID:
info:eu-repo/grantAgreement/ //FPU18%2F05105//AYUDA PREDOCTORAL FPU-ESCARABAJAL SANCHEZ. PROYECTO: DESARROLLO Y CONTROL DE ROBOTS PARALELOS RECONFIGURABLES PARA LA REHABILITACIÓN DE MIEMBRO INFERIOR DE PERSONAS/
info:eu-repo/grantAgreement/AEI//PID2021-125694OB-I00//SISTEMA ROBÓTICO PARALELO CON CONTROL BASADO EN MODELO MÚSCULO-ESQUELÉTICO PARA LA MONITORIZACIÓN Y ENTRENAMIENTO DEL SISTEMA PROPIOCEPTIVO/
info:eu-repo/grantAgreement/UPV-VIN//AYUDA PAID-11-21//Parallel rehabilitation robots: detection and control of singularities in the presence of manufacturing errors/
Thanks:
This work was supported in part by the Fondo Europeo de Desarrollo Regional under Grant PID2021-125694OB-I00, in part by the Vicerrectorado de Investigacion de la Universitat Politecnica de Valencia under Grant PAID-11-21, ...[+]
Type: Artículo

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