Sistema multicàmera per a la reconstrucció precisa d'escenes 3-D de l'entorn de vehicles motoritzats.

Abstract

[ES] En aquest treball es pretén dissenyar i desenvolupar un sistema multicàmera que permeta tindre un ampli camp de visió i una resolució suficient com per a crear un mapa RGB-D precís de les immediacions d'un vehicle que circula per la carretera. L'objectiu és que el sistema siga capaç de recollir dades de profunditat i color i reconstruir una escena 3-D amb tot allò que les càmeres hagen pogut captar al pas del vehicle per un tram. Aquest sistema servirà per desenvolupar noves eines dins de l'àmbit dels ADAS (Sistemes Avançats de Assistència al Conductor) així com per a estudiar mètodes per a l'anàlisi de paviments, optimització de camins, etc.

[EN] This work aims to design and develop a multi-camera system that allows having a wide field of vision and a sufficient resolution to create a precise RGB-D map of the vicinity of a vehicle traveling on the road. The goal is that the system be able to collect depth and color data and reconstruct a 3-D scene with everything the cameras have been able to capture as the vehicle passes through a section. This system will be used to develop new tools in the field of ADAS (Advanced Driver Assistance Systems) as well as to study methods for pavement analysis, road optimization, etc.