Diseño e Implementación de un sistema de auto-tuning mediante optimización numérica para autopilotos basados en el stack de control PX4

Abstract

[ES] Este trabajo final de grado tiene como finalidad el desarrollo de un sistema de auto-ajuste de parámetros de control mediante optimización global empleando algoritmos genéticos, utilizando un sistema de auto-piloto basado en el stack de control de PX4. El sistema se diseña con el establecimiento de un algoritmo genético en la plataforma Matlab y con una implementación del sistema de auto-piloto en Simulink con una validación mediante la técnica SITL (software-in-the-loop). El trabajo establece tanto un modelo completo de auto-tuning basado en algoritmos genéticos, como un sistema de Simulink equivalente a PX4.

[EN]This final degree project aims to develop a auto-tuning system for control parameters using global optimization through genetic algorithms, using an autopilot system based on the PX4 control stack. The system is designed with a genetic algorithm on the Matlab platform and an implementation of the autopilot system in Simulink, validated using the SITL (software-in-the-loop) technique. The work establishes both a complete auto-tuning model based on genetic algorithms and a Simulink system equivalent to PX4.