Desarrollo de un sistema de soldadura robotizado inteligente usando una cámara de profundidad y un robot colaborativo.

Abstract

[ES] El presente trabajo aborda el diseño y desarrollo de un sistema de soldadura robotizado inteligente. Se utiliza una cámara de profundidad Intel RealSense 415D acoplada en la herramienta de un robot UR3e. El sistema es capaz de identificar piezas de diversas formas y tamaños en un área específica y realizar una soldadura en dicha pieza. Para lograr este objetivo se crea una nube de puntos del objeto tomando imágenes desde diferentes ángulos gracias al movimiento del robot. Una vez conocido el objeto y su posición en el espacio, se calculan trayectorias específicas para que el robot se acerque y simule la ejecución de una soldadura. Para la programación y control del robot, así como para la manipulación y análisis de datos relacionados con la visión y la identificación de objetos, se emplea el entorno de desarrollo de Python, junto con el software de programación de robots RoboDK.

[EN] This work addresses the design and development of an intelligent robotic welding system. It utilizes an Intel RealSense 415D depth camera integrated into the tool of a UR3e robot. The system can identify pieces of various shapes and sizes in a specific area and perform welding on the identified piece. To achieve this goal, a point cloud of the object is generated by capturing images from different angles through the movement of the robot. Once the object and its position in space are known, specific trajectories are calculated for the robot to approach and simulate the execution of a weld. For the programming and control of the robot, as well as for the manipulation and analysis of data related to vision and object identification, the Python development environment is employed, along with the RoboDK robot programming software.