Control de seguimiento de trayectorias para vehículos autoguiados en entornos con información limitada

Abstract

[ES] En este TFM se estudia y compara varias opciones de control de seguimiento de trayectorias para vehículos autoguiados trabajando en entornos con poca información. La escasez de datos puede ser debida a diferentes aspectos como el uso de redes inalámbricas, donde se pueden perder paquetes, o donde se puede utilizar comunicación disparada por eventos buscando ahorro de recursos del sistema, o también podría deberse a la necesidad de sensorizar a una frecuencia más baja que la que se requiere en el control.

[EN] In this TFM a study and comparison of several options of trajectory tracking control for self-guided vehicles working in data-poor environments is carried out. Data sparsity can be due to different aspects such as the use of wireless networks, where packets can be lost, or where event-triggered communication can be used to save system resources, or it could also be due to the need to sensor at a lower frequency than the one required in the control.