Sistema autónomo de seguimiento de unidades móviles terrestres en UAVs

Abstract

[ES] En el presente proyecto se desarrollará toda la lógica necesaria para que un UAV funcional sea capaz de seguir de forma consistente una unidad en movimiento sobre tierra utilizando un controlador PID. Para ello, se abordará el desarrollo del sistema de control del movimiento del dron, incluyendo el análisis de la dinámica del proceso para su caracterización, así como la implementación de un controlador PID adecuado al sistema y el ajuste de los parámetros necesarios del controlador para obtener el comportamiento deseado. También se afrontará la aplicación de la lógica y la algoritmia necesarias para el seguimiento de la trayectoria, englobando así por completo el sistema de guiado y control de vuelo de la aeronave necesarios para el seguimiento del vehículo terrestre.

[EN] In the current project, all the necessary logic will be developed for a functional UAV to consistently track a moving ground unit with a PID controller. This will involve addressing the development of the drone’s motion control system, including analyzing the process dynamics for characterization, implementing a suitable PID controller for the system, and adjusting the controller parameters to achieve the desired behavior. Additionally, the project will tackle the application of the necessary logic and algorithms for path tracking, comprehending the whole aircraft guiding and flight control system that is necessary for land vehicle following.