Modelado y simulación realistas para control de seguimiento de trayectorias en vehículo autónomo

Abstract

[ES] El TFG se centra en la utilización de técnicas avanzadas de modelado y simulación para el control de seguimiento de trayectorias en un vehículo autónomo no holonómico. Para ello, se emplea la herramienta Simscape Multibody de Matlab-Simulink, la cual permite considerar una amplia diversidad de parámetros que pueden definir de manera realista el modelo del vehículo (saturaciones, zonas muertas, coeficientes de fricción y de rozamiento con el suelo, coeficientes de deslizamiento de las ruedas, resolución de encoders, etc). Para el control del seguimiento de la trayectoria se emplea un algoritmo basado en la cinemática inversa del vehículo junto al algoritmo Pure Pursuit.

[EN] The TFG focuses on the use of advanced modeling and simulation techniques for trajectory tracking control in an Ackermann-type autonomous vehicle. To do this, the MATLAB-Simulink Simscape Multibody tool is used, which allows considering a wide variety of parameters that can realistically define the vehicle model (saturations, dead zones, coefficients of friction and friction with the ground, coefficients wheel size, encoder resolution, etc.). To control the trajectory tracking, an algorithm based on the inverse kinematics of the vehicle is used together with the Pure Pursuit algorithm.