Navegación Autónoma en Línea: Integración de PRM y SLAM para la Exploración de Entornos Desconocidos

[ES] Este trabajo presenta un enfoque para la navegación autónoma de robots móviles en entornos interiores desconocidos, integrando los algoritmos SLAM y PRM. El método propuesto permite tanto alcanzar un objetivo específico como explorar áreas no mapeadas, gestionando situaciones en las que el robot pueda quedar atrapado y optimizando las trayectorias mediante la replanificación de rutas. Mientras navega, el robot actualiza continuamente el mapa del entorno y ajusta su trayectoria en función de la información obtenida. La efectividad del enfoque fue validada mediante simulaciones en ROS Gazebo y pruebas experimentales con un TurtleBot 2, demostrando su aplicabilidad en tareas de exploración, como en áreas afectadas por desastres naturales.