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Desarrollo de un nuevo protocolo para la calibracion dinamica de plataformas de fuerzas mediante robot paralelo

RiuNet: Institutional repository of the Polithecnic University of Valencia

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Desarrollo de un nuevo protocolo para la calibracion dinamica de plataformas de fuerzas mediante robot paralelo

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dc.contributor.advisor Page Del Pozo, Alvaro Felipe es_ES
dc.contributor.advisor Besa Gonzálvez, Antonio José es_ES
dc.contributor.author Brau Cerdá, Eduardo es_ES
dc.date.accessioned 2013-03-03T10:19:12Z
dc.date.available 2013-03-03T10:19:12Z
dc.date.created 2012-06-05
dc.date.issued 2013-03-03
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/27430
dc.description.abstract [ES] En este trabajo se plantea el desarrollo de un protocolo de calibración de plataformas de fuerzas para estudios biomecánicos. Para asegurar el realismo y repetibilidad de los esfuerzos aplicados, se ha usado un robot paralelo que permite aplicar patrones de esfuerzos similares a los medidos durante los estudios biomecánicos. Para cuantificar la contribución de cada posible fuente de error, se ha desarrollado un modelo de transmisión de errores que tiene en cuenta los errores asociados a los sensores, a su ubicación exacta en el espacio y a la exactitud en la colocación de los sistemas de comparación. Finalmente, se ha desarrollado un procedimiento de ajuste que permite separar el efecto de fuerzas y momentos, obteniendo así un ajuste óptimo desde el punto de vista mecánico. El sistema de calibración se ha validado mediante simulaciones, a partir de datos biomecánicos reales, y se ha aplicado a la calibración de la plataforma comercial DINASCAN-IBV que utiliza sensores basados en células de carga extensométricas y que, hasta ahora, se ha calibrado de forma estática en una máquina de ensayos. es_ES
dc.description.abstract [EN] In this project, we propose a new procedure for calibrating force plates used in biomechanical studies. In order to ensure the realism and repeatability of applied forces, we used a parallel robot. In this way we can apply dynamic patterns similar to real human movements. We have developed a model of error propagation in order to analyse the different sources of error (sensitivity coefficients, location and orientation of sensors). Finally, we have developed a new optimization algorithm that separates the effect of forces and moments; therefore we can obtain coherent solution form a mechanical point of view. The calibration procedure has been validated both by means of simulations and experiments. We used the Dinascan-IBV force plataform, which uses extensometric sensors. es_ES
dc.format.extent 101 es_ES
dc.language Español es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject Biomecánica es_ES
dc.subject Plataformas de fuerzas es_ES
dc.subject Calibración es_ES
dc.subject Biomechanics es_ES
dc.subject Force platform es_ES
dc.subject Calibration es_ES
dc.subject.other Máster Universitario en Ingeniería Biomédica-Màster Universitari en Enginyeria Biomèdica es_ES
dc.title Desarrollo de un nuevo protocolo para la calibracion dinamica de plataformas de fuerzas mediante robot paralelo es_ES
dc.type Tesis de máster es_ES
dc.rights.accessRights Cerrado es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Servicio de Alumnado - Servei d'Alumnat es_ES
dc.description.bibliographicCitation Brau Cerdá, E. (2012). Desarrollo de un nuevo protocolo para la calibracion dinamica de plataformas de fuerzas mediante robot paralelo. http://hdl.handle.net/10251/27430. es_ES
dc.description.accrualMethod Archivo delegado es_ES


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