Plataforma de desarrollo para la configuración del control empotrado en helicópteros cuatri-rotor

Abstract

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[ES] En el presente proyecto, se presenta el dise~no e implementaci on de una plataforma de desarrollo para el ajuste, con guraci on y prueba de algoritmos de control empotrados para vehí culos a éreos no tripulados, conocidos como UAVs. La plataforma consta de dos bloques principales, el primero es la Unidad de Control de Tierra (UCT) basada en PC y el segundo es el propio prototipo de cuatri-rotor. La Unidad de Control de Tierra act ua como interfaz hombre-m aquina, permitiendo la comunicaci on con el UAV, lo cual va a hacer posible el intercambio bidireccional de informaci ón entre el dispositivo terrestre y el a ereo. El dispositivo a ereo construido, es un mini-helicoptero de cuatro motores basado en un mini-PC de altas prestaciones y una PC-board preensamblada basada en microcontrolador. Esta con guraci on va a hacer posible la prueba de los algoritmos de control en ambas tarjetas, mejorando as el control en actitud que se pueda realizar únicamente utilizando una de ellas. Como resultado, se han realizado una serie de pruebas que reejan el excelente funcionamiento del sistema.