Diseño e implementación en uavs de un sistema de control de formación de vuelo

Abstract

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[ES] Trabajando con vehículos aéreos no tripulados (UAVs), surgen entre otros, dos problemas de interés en la gestión de trayectorias: primero, conseguir una referencia de trayectoria realizable por el UAV y, segundo, coordinar varios UAVs a partir de las referencias de sus trayectorias individuales. En particular, este trabajo se centra en la implementación en AR.Drones de algoritmos de control por modos deslizantes, y en particular los de acondicionamiento de referencia por modos deslizantes (SMRC), para la gestión y generación de trayectorias para formaciones de vuelo. Una de las ventajas que presentan estos algoritmos son las propiedades de robustez a perturbaciones externas y a incertidumbre en los parámetros del sistema, que heredan del control por modo deslizante. Cabe que destacar que este proyecto se engloba dentro de uno más grande, donde existen dos partes más, la creación de una interfaz de control en el nodo central con NI LabVIEW y la inclusión de hardware adicional en los AR.Drones para poder mejorar la capacidad de comunicación de los mismos. En el presente proyecto, además de la implementación de los algoritmos de control de coordinación mencionados anteriormente, y su validación vía simulaciones, se han realizado las modificaciones del firmware del AR.Drone que posibilitan la comunicación vía Wi-Fi del mismo con un ordenador central.