Localisation d'un robot mobile par camera

Abstract

Consulta en la Biblioteca ETSI Industriales (8125)

[FR] Au sein de l¿Ecole Nationale Supérieure d¿Arts et Métiers j¿ai eu le plaisir de participer au projet du Robot Hammi. L¿assistance technique aux personnes handicapées est un domaine complexe nécessitant en permanence et de manière soutenue des efforts de recherche et de transfert de technologie. En liaison avec l¿association d¿aide aux handicapés Handitecam, nous développons un robot chargé de pousser un fauteuil pour personne handicapée. Ce robot est relié à un ordinateur chargé de lui permettre de se déplacer de façon autonome «robot mobile». Pour réaliser cette tâche le robot doit être capable de localiser dans un environnement inconnu. L¿un des problèmes fondamentaux de la robotique mobile autonome est la localisation du véhicule. Ensuite on va faire une petite introduction sur la robotique mobile et la localisation, puis on va traiter de la localisation par analyse d'images vidéo. Pour faire cette introduction on a utilisé comme référence, l¿ouvrage : [1] « Capteurs et méthodes pour la localisation des robots mobiles ». Dans notre projet, nous avons développé une méthode pour mesurer la distance entre la caméra et un objet avec l¿unique aide d¿une caméra numérique, sans autres capteurs qui nous aident à réaliser la tâche de localisation. Pour réaliser notre méthode il est nécessaire d¿appliquer les techniques de «Traitement d¿Image». Nous avons utilisé le programme Visual Studio(C++), la bibliothèque OpenCV et le programme IC Imaging Control 3.0 pour programmer et exécuter tous les algorithmes dont nous avons eu besoin dans notre programme.