Localización de robots móviles mediante un sistema de visión de entornos conocidos

Abstract

Consulta en la Biblioteca ETSI Industriales (7683)

[ES] El presente proyecto tiene por objetivo principal la localización de robots móviles en un entorno conocido. El proyecto parte del análisis de un conjunto de elementos, a partir del cual es posible implementar un sistema que obtenga la posición y la orientación de cada robot, partiendo de las medidas proporcionadas por el sistema de visión y los sensores odométricos. El conjunto de elementos ha sido propuesto por el promotor del proyecto. El análisis sirve para evaluar la viabilidad del sistema original y al mismo tiempo proponer soluciones alternativas en caso de que éste no sea factible. La primera meta consiste en el estudio del software que se encarga de gestionar los diferentes nodos en los que se descompone el sistema exprimiendo las diferentes posibilidades que éste brinda. Se pretende desarrollar un sistema de localización que disminuya al mínimo los errores de posición y orientación. Una vez desarrollado, se realiza el estudio de los diferentes algoritmos de seguimiento de trayectorias y caminos. Este estudio permite, a partir de la identificación del modelo, implementar un algoritmo de control cinemático de los robots móviles. En último término el objetivo es obtener un sistema robusto que permite la localización de una flota de robots así como el control cinemático de los mismos para el seguimiento de trayectorias. Este sistema debe ser capaz de reaccionar ante las perturbaciones que alteren las informaciones de posición y orientación.