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Sistema de visión artificial para localización de objetos a manipular mediante un robot

RiuNet: Institutional repository of the Polithecnic University of Valencia

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Sistema de visión artificial para localización de objetos a manipular mediante un robot

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dc.contributor.advisor Sánchez Salmerón, Antonio José es_ES
dc.contributor.advisor Ricolfe Viala, Carlos es_ES
dc.contributor.author Pons Ridaura, Romà es_ES
dc.date.accessioned 2014-03-14T11:45:05Z
dc.date.available 2014-03-14T11:45:05Z
dc.date.created 2007
dc.date.issued 2014-03-14
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/36517
dc.description.abstract Consulta en la Biblioteca ETSI Industriales (6133) es_ES
dc.description.abstract [es] Se desea, principalmente, determinar la posición y localización de los objetos que debe manipular un sistema robotizado. Para conseguir este objetivo se utiliza una cámara de visión inteligente donde se procesa la imagen. La cámara de visión es controlada por un ordenador bajo el entorno de Windows XP y se ha utilizado el programa Visual Basic para la implementación de los algoritmos necesarios. Los procesos que se aplican son los siguientes: Captura y adquisición de la imagen: La adquisición de las imágenes se hará a través de una cámara de visión artificial. Preprocesado: En esta fase se aplican ciertos algoritmos sobre las imágenes ya digitalizadas para poder trabajar con ellas más fácilmente. Segmentación: Localización de los píxeles de interés y distinción de los que no lo son para la aplicación. Erosión: La erosión permite separar objetos que estén unidos a costa de reducir el área de éstos. Extracción de características: Se etiqueta todos los objetos de interés, identificando cada uno de ellos y calculando parámetros tales como número de objetos, área, centroide, etc. Localización: Medición de la posición y orientación de los objetos. Finalmente la información de localización se envía al robot vía TCP/IP para que éste coja los objetos y los deposite dentro de un palet. Las opciones de la cámara se controlan a través del ordenador, permitiendo enviar la configuración deseada a la cámara (tipo de mancha, tiempo de exposición, etc). También existe la posibilidad de realizar simulaciones sobre una determinada imagen pudiendo ver en ella como quedaría la imagen capturada de la cámara si se mandara esa configuración. En definitiva, se trata de obtener un sistema de visión artificial que puede ser implementado en el control de calidad de cualquier línea de producción. es_ES
dc.language Español es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject Consulta en la Biblioteca ETSI Industriales es_ES
dc.subject Robots es_ES
dc.subject Visión por ordenador es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA es_ES
dc.subject.other Ingeniero en Automática y Electrónica Industrial-Enginyer en Automàtica i Electrònica Industrial es_ES
dc.title Sistema de visión artificial para localización de objetos a manipular mediante un robot es_ES
dc.type Proyecto/Trabajo fin de carrera/grado es_ES
dc.rights.accessRights Cerrado es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales - Escola Tècnica Superior d'Enginyers Industrials es_ES
dc.description.bibliographicCitation Pons Ridaura, R. (2007). Sistema de visión artificial para localización de objetos a manipular mediante un robot. http://hdl.handle.net/10251/36517. es_ES
dc.description.accrualMethod Archivo delegado es_ES


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