Sistema de visión artificial para localización de objetos a manipular mediante un robot

Abstract

Consulta en la Biblioteca ETSI Industriales (6133)

[ES] Se desea, principalmente, determinar la posición y localización de los objetos que debe manipular un sistema robotizado. Para conseguir este objetivo se utiliza una cámara de visión inteligente donde se procesa la imagen.

La cámara de visión es controlada por un ordenador bajo el entorno de Windows XP y se ha utilizado el programa Visual Basic para la implementación de los algoritmos necesarios.

Los procesos que se aplican son los siguientes:

Captura y adquisición de la imagen: La adquisición de las imágenes se hará a través de una cámara de visión artificial.

Preprocesado: En esta fase se aplican ciertos algoritmos sobre las imágenes ya digitalizadas para poder trabajar con ellas más fácilmente.

Segmentación: Localización de los píxeles de interés y distinción de los que no lo son para la aplicación.

Erosión: La erosión permite separar objetos que estén unidos a costa de reducir el área de éstos.

Extracción de características: Se etiqueta todos los objetos de interés, identificando cada uno de ellos y calculando parámetros tales como número de objetos, área, centroide, etc.

Localización: Medición de la posición y orientación de los objetos.

Finalmente la información de localización se envía al robot vía TCP/IP para que éste coja los objetos y los deposite dentro de un palet.

Las opciones de la cámara se controlan a través del ordenador, permitiendo enviar la configuración deseada a la cámara (tipo de mancha, tiempo de exposición, etc). También existe la posibilidad de realizar simulaciones sobre una determinada imagen pudiendo ver en ella como quedaría la imagen capturada de la cámara si se mandara esa configuración.

En definitiva, se trata de obtener un sistema de visión artificial que puede ser implementado en el control de calidad de cualquier línea de producción.