Guía de programación del Bioloid

Abstract

En este trabajo vamos a realizar un manual de cómo programar en lenguaje C un robot humanoide llamado Bioloid. El robot es de la casa Robotis y usa 18 servomotores DYNAMIXEL AX-12A. Este manual mostrar'a todos los pasos necesarios para poder llegar a programar con éxito cualquier tipo de robot de la casa Bioloid a partir de una base de C. Además seguiremos el mismo método de trabajo que hemos seguido durante meses y enseñaremos a interpretar y utilizar los diferentes medios que cada usuario de Bioloid tiene a su alcance para conseguir un final deseado. La decisión de utilizar el lenguaje C en este trabajo ha sido porque podemos llegar a controlar características del robot y del ambiente que lo rodea que con los programas que nos facilita la casa Robotis no somos capaces. A nuestro parecer, la programación del Bioloid desde el software que incluye la casa fabricante es muy poco útil o imposible programar algo con un poco de complejidad. Así que después de semanas de dudas y debate entre nosotros, hemos decidido que la mejor manera para conseguir que nuestro robot realice acciones que consideramos buenas es la de programar en C sobre el microcontrolador que incluyen. Esto, evidentemente, nos alarga el tiempo de ejecución de cualquier movimiento que queramos implementarle al bioloid, ya que en C necesitamos mucha información y trabajo para llegar a un final exitoso. Nuestro propósito es el de mostrar a cualquier usuario cómo programar en C los movimientos de cada uno de los servos para llegar a implementar cualquier movimiento del robot. También mostraremos la posibilidad de leer variables de sus diferentes sensores y poder conocer mejor el medio que lo rodea. Explicaremos las características que el robot tiene en diferentes procesos de su implementación y además enseñaremos soluciones a diferentes problemas que hemos encontrado en el proceso de programación.