Diseño e implementación de una plataformma web sobre sistemas empotrados para gestión de robots móviles

Abstract

El presente proyecto consistirá en el diseño y la implementación de un plataforma web sobre un microcontrolador, para la gestión de un robot móvil. Para el desarrollo, se propone emplear un microcontrolador STM32F4 de la familia ARM Cortex-M4, y la placa de expansión Discovery para dicho microcontrolador, ambos del fabricante de microcontroladoras STM. El robot móvil que se empleara será un Lego MindStorm NXT. Y la forma en que se transmitirán los datos entre el microcontrolador anteriormente citado y el robot será mediante dispositivos Zigbee, estos dispositivos son los XBee que los fabrica la empresa Digi. Para el desarrollo de este proyecto final de carrera, se dispondrá del microcontrolador anteriormente citado con su kit de expansión, y se estudiará como interconectar los dispositivos XBee mediante los jumper que disponen ambos dispositivos. Para así, poder desarrollar la aplicación web sobre dicho microcontrolador. Para el desarrollo de esta parte se empleara el software MDK-ARM Microcontroller Development Kit de la empresa Keil y se empleará el lenguaje de programación C/C++. Este software lleva incorporado el compilador necesario para poder programar sobre cualquier microcontrolador ARM. Para el desarrollo del algoritmo de control del robot Lego MindStorm NXT, se empleara la plataforma LeJOS. Esta plataforma está escrita en Java. Y el software empleado para el desarrollo será Eclipse. En dicho robot existirá otro dispositivo XBee que será el encargado de recibir los datos emitidos por el microcontrolador y será capaz de retransmitir mediante la configuración de puerto serie, esos datos al robot para que sea capaz de interpretarlos y poder ejecutar el algoritmo de control. Para una correcta configuración de los dispositivos XBee, se estudiará el protocolo IEEE 802.15.4. Y seguidamente, con la herramienta X-CTU que ofrece el fabricante Digi se realizará su correcta configuración para que el microcontolador ARM Cortex-M4 STM32F4 y el robot móvil Lego MindStorm NXT se puedan comunicar.