Guiado de un robot ABB mediante sistema de visión

Abstract

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[ES] A lo largo del proyecto se han llevado a cabo una serie de actuaciones con el fin de diseñar y desarrollar una célula robotizada donde se guie un robot ABB mediante un sistema de visión. Para poder alcanzar los resultados obtenidos ha sido necesario dedicar mucho tiempo y esfuerzo en dos áreas, la cámara y el robot. Para la configuración de una cámara COGNEX ha sido necesario un trabajo previo de documentación y formación mediante videos tutoriales, lecciones y presentaciones. Todo este trabajo ha tenido como fruto la implementación y programación de una cámara que pueda comunicarse con el robot del laboratorio, que sea capaz por un lado de reconocer elementos y patronearlos de forma que pueda localizarlos entre miles de figuras, de establecer una correlación entre pixeles y milímetros que permita calibrar una imagen sobre cualquier superficie y finalmente de realizar una transformación de coordenadas que capacite al robot adquirir y entender los datos que se le envían. En el caso del robot se ha necesitado un estudio previo de las particularidades del sistema ABB. Mediante el manual de usuario y otros manuales acerca del lenguaje RAPID, se ha conseguido configurar el robot para que establezca comunicación con la cámara, se han realizado los cálculos necesarios de herramientas y bases, la programación de los movimientos y por último el desarrollo del código que permite implementar los datos obtenidos por la cámara durante el transcurso de un ciclo en el robot. Los trabajos conjuntos realizados entre cámara y robot tienen como resultado la automatización de un proceso de ensamblaje. Todos estos trabajos no habrían tenido utilidad de no haber realizado una labor mecánica previa. Se ha creado una estructura en perfil de aluminio que sostenga la cámara de forma que esta se integre en el proceso sin molestar y se ha habilitado una herramienta para el robot consistente en una ventosa que permita una mayor eficacia a la hora de coger elementos de la cinta transportadora.