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Guiado de un robot ABB mediante sistema de visión

RiuNet: Institutional repository of the Polithecnic University of Valencia

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Guiado de un robot ABB mediante sistema de visión

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dc.contributor.advisor Sánchez Salmerón, Antonio José es_ES
dc.contributor.author Roca Alcaraz, Jorge Vicente es_ES
dc.date.accessioned 2015-06-10T10:08:18Z
dc.date.available 2015-06-10T10:08:18Z
dc.date.created 2015-03
dc.date.issued 2015-06-10
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/51473
dc.description.abstract Consulta en la Biblioteca ETSI Industriales (Riunet) es_ES
dc.description.abstract [ES] A lo largo del proyecto se han llevado a cabo una serie de actuaciones con el fin de diseñar y desarrollar una célula robotizada donde se guie un robot ABB mediante un sistema de visión. Para poder alcanzar los resultados obtenidos ha sido necesario dedicar mucho tiempo y esfuerzo en dos áreas, la cámara y el robot. Para la configuración de una cámara COGNEX ha sido necesario un trabajo previo de documentación y formación mediante videos tutoriales, lecciones y presentaciones. Todo este trabajo ha tenido como fruto la implementación y programación de una cámara que pueda comunicarse con el robot del laboratorio, que sea capaz por un lado de reconocer elementos y patronearlos de forma que pueda localizarlos entre miles de figuras, de establecer una correlación entre pixeles y milímetros que permita calibrar una imagen sobre cualquier superficie y finalmente de realizar una transformación de coordenadas que capacite al robot adquirir y entender los datos que se le envían. En el caso del robot se ha necesitado un estudio previo de las particularidades del sistema ABB. Mediante el manual de usuario y otros manuales acerca del lenguaje RAPID, se ha conseguido configurar el robot para que establezca comunicación con la cámara, se han realizado los cálculos necesarios de herramientas y bases, la programación de los movimientos y por último el desarrollo del código que permite implementar los datos obtenidos por la cámara durante el transcurso de un ciclo en el robot. Los trabajos conjuntos realizados entre cámara y robot tienen como resultado la automatización de un proceso de ensamblaje. Todos estos trabajos no habrían tenido utilidad de no haber realizado una labor mecánica previa. Se ha creado una estructura en perfil de aluminio que sostenga la cámara de forma que esta se integre en el proceso sin molestar y se ha habilitado una herramienta para el robot consistente en una ventosa que permita una mayor eficacia a la hora de coger elementos de la cinta transportadora. es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject Consulta en la Biblioteca ETSI Industriales es_ES
dc.subject Célula robotizada es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA es_ES
dc.subject.other Ingeniero en Automática y Electrónica Industrial-Enginyer en Automàtica i Electrònica Industrial es_ES
dc.title Guiado de un robot ABB mediante sistema de visión es_ES
dc.type Proyecto/Trabajo fin de carrera/grado es_ES
dc.rights.accessRights Cerrado es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales - Escola Tècnica Superior d'Enginyers Industrials es_ES
dc.description.bibliographicCitation Roca Alcaraz, JV. (2015). Guiado de un robot ABB mediante sistema de visión. http://hdl.handle.net/10251/51473. es_ES
dc.description.accrualMethod Archivo delegado es_ES


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