Diseño e implementación de una pinza modular destinada a la manipulación multipick de alimentos; desarrollo y programación de la aplicación

[EN] The present thesis is to design and develop a prototype dynamic and modular mechatronic gripper, which allows food handling processes in automated multi-pick. Have been studied existing systems and specific control devices.They have carried out the design, installation, and implementation of the control application

[ES] La presente tesina trata de diseñar y desarrollar un prototipo de pinza mecatrónica dinámica y modular, que permite la manipulación de alimentos en procesos automatizados multi-pick. Se han estudiado los sistemas existentes y determinado los dispositivos de control. Se he realizado el diseño, montaje, e implementación de la aplicación de control