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Sistema de Tiempo Real basado en Raspberry PI para el control de un Quadrotor

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Sistema de Tiempo Real basado en Raspberry PI para el control de un Quadrotor

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dc.contributor.advisor García Gil, Pedro José es_ES
dc.contributor.author Balaguer Garín, Vicente es_ES
dc.date.accessioned 2015-07-22T16:00:04Z
dc.date.available 2015-07-22T16:00:04Z
dc.date.created 2015-07-13
dc.date.issued 2015-07-22 es_ES
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/53624
dc.description.abstract [ES] El objetivo del presente trabajo de fin de grado es el desarrollo de una plataforma formada por un quadrotor. Dicha plataforma deberá ser suficientemente versátil para poder expandirse fácilmente en un futuro así como experimentar con diferentes tipos de algoritmos de control. El quadrotor desarrollado es controlado únicamente por un mini ordenador Raspberry Pi. Para que el control sea posible se ha utilizado un Sistema Operativo en Tiempo Real (SOTR) basado en el parche para el kernel de Linux Preempt_RT. Se programará enfocándose al uso de características de tiempo real, como minimizar la latencia o el correcto uso de las prioridades. Se construirá el quadrotor a partir de una base prefabricada donde se pondrán todos los elementos imprescindibles. Los motores, con sus respectivos drivers; la Raspberry Pi; la unidad de medición inercial (IMU) para obtener los diferentes ángulos; la placa de conversión de tensiones para pasar de 12V a 5V que necesita la Raspberry Pi y la batería para alimentar al sistema. Los diferentes elementos podrán comunicarse entre ellos gracias a los diferentes protocolos de comunicación como el protocolo i2c o el serie TTL. El uso de una interfaz hombre maquina en un PC-base permitirá enviar diferentes órdenes a la Raspberry Pi, como pasar a modo manual, automático o de stop, e incluso la posibilidad de cambiar los diferentes parámetros de los controladores en pleno vuelo. Finalmente se realizaran distintas pruebas para observar y estudiar el comportamiento del quadrotor en los ángulos críticos del control de orientación. es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.rights Reserva de todos los derechos es_ES
dc.subject Raspberry es_ES
dc.subject Xenomai es_ES
dc.subject Protocolos de comunicación es_ES
dc.subject Quadrotors es_ES
dc.subject.classification INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA es_ES
dc.subject.other Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales-Grau en Enginyeria en Tecnologies Industrials es_ES
dc.title Sistema de Tiempo Real basado en Raspberry PI para el control de un Quadrotor es_ES
dc.type Proyecto/Trabajo fin de carrera/grado es_ES
dc.rights.accessRights Cerrado es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales - Escola Tècnica Superior d'Enginyers Industrials es_ES
dc.contributor.affiliation Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica es_ES
dc.description.bibliographicCitation Balaguer Garín, V. (2015). Sistema de Tiempo Real basado en Raspberry PI para el control de un Quadrotor. http://hdl.handle.net/10251/53624. es_ES
dc.description.accrualMethod TFGM es_ES
dc.relation.pasarela TFGM\29511 es_ES


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