Diseño y fabricación de un gripper modular para manipulación y soldadura de piezas de automóvil

Abstract

El objeto del presente proyecto es el diseño de un manipulador para su posterior fabricación y puesta en marcha dentro de una línea de soldadura en una planta del sector de la automoción. Su finalidad es la manipulación y soldadura de compleción de una parte de la carrocería de un automóvil para lo que consta de diferentes elementos articulados que permiten el amarre del objeto en cuestión, así como de elementos que permitan la regulación y ajuste en su montaje con respecto al objeto que transporta y a los demás elementos de la línea de soldadura con los que interactúa el gripper. Dichos objetos son la estación 10, en la que carga las piezas, las pinzas de soldadura estáticas 10 y 15, en las que se dan los puntos de soldadura de compleción y la estación 15 en la que descarga las piezas. Existe la posibilidad de que el manipulador esté dirigido por personas. En tal caso se debería instalar un mecanismo de ayuda ya sea un polipasto unido a un brazo giratorio o una estructura de raíles anclada en un nivel superior. En el caso del presente proyecto, el manipulador irá acoplado a un robot. Dicho robot será elegido en función de las características necesarias, como puedan ser el peso (que incluye al mismo manipulador más el objeto manipulado), centro de gravedad, inercias y alcances. En nuestro caso se utilizará un robot existente en la línea de soldadura en la que se instalará el gripper, por lo que se tendrán en cuenta las características del mismo para el diseño.