NAVEGACIÓN AUTOMÁTICA DE ROBOTS MÓVILES POR LABERINTOS Y PASILLOS

Abstract

[ES] En este trabajo se aborda el estudio del control del movimiento de robots móviles, más en concreto se desarrollan tareas relacionadas con la evitación de obstáculos y su aplicación en el seguimiento de pasillos y la resolución de laberintos. En el desarrollo del trabajo se empleó el robot Lego Mindstorms NXT, se desarrollaron con éxito dos modelos cinemáticos con diferentes características, el primero, estableciendo una posición y una orientación final que el robot debe alcanzar, y el segundo, estableciendo la referencia de la trayectoria que el robot debe seguir.

[EN] In this project the motion control of mobile robots is studied, more specifically related to the avoidance of obstacles and their application in tasks related with monitoring corridors and maze solving. During the project Lego Mindstorms NXT's robot was used. Two kinematic models with different characteristics were developed successfully. The first, establishing a final position and orientation as the robot must reach, and the second, setting the path reference that the robot must follow.

[CA] En aquest treball s'aborda l'estudi del control del moviment de robots mòbils, més en concret es desenvolupen tasques relacionades amb l'evitació d'obstacles i la seua aplicació en el seguiment de passadissos i la resolució de laberints. En el desenvolupament del treball es va emprar el robot Lego Mindstorms NXT, es van desenvolupar amb èxit dos models cinemàtics amb diferents característiques, el primer, establint una posició i una orientació final que el robot ha d'assolir, i el segon, establint la referència de la trajectòria que el robot ha de seguir