Programación de un dispositivo GPS para el middleware Robot Operating System. Aplicación a la navegación automática de vehículos ligeros y robots móviles

Abstract

[ES] El presente documento se centra en la elaboración de un programa para la adaptación de un dispositivo GPS, el IG-500N, al framework Robot Operating System. A partir de este programa se podrá controlar la navegación automática de vehículos y de robots móviles de modo que se pueda establecer con seguridad la ruta que están siguiendo. La adaptación se ha realizado utilizando las librerías que presenta el dispositivo GPS y utilizando los diferentes mensajes que proporciona el framework para la comunicación entre los distintos nodos que componen el sistema. Estos nodos son un publicador, que se encargará de leer los datos del dispositivo y enviarlos a todos los nodos suscriptores, que se encargarán de procesarlos y de generar un fichero KML con los resultados de la navegación.

[EN] This paper focuses on the development of a program for the adaptation of a GPS device, the IG-500N, into the Robot Operating System framework. With this program, the automatic navigation control of an electric vehicle and a mobile robot can be established, so it makes possible to establish with certainty the path that the robots are following. The adjustment has been made using the libraries of the GPS device and using some messages that provides the framework for communication between the nodes of the system. These nodes are a publisher, which is responsible for reading data from the device and send it to all subscriber nodes, which are responsible for processing and generate a KML file with the results of the navigation.