Sistema electrónico de control de un dirigible basado en un microcontrolador de 32 bits

Abstract

En este Trabajo Final de Grado se ha desarrollado un sistema electrónico para el control del un dirigible autónomo. Para este propósito ha sido fundamental obtener tanto la actitud de la aeronave (cabeceo, alabeo y guiñada) como su posición y velocidad, y desarrollar una plataforma capaz de evaluar y recoger todos los datos necesarios para generar las acciones de control correspondientes. Esta plataforma electrónica será utilizada para la implementación del control automático por parte de Daniel Orient en su Trabajo Final de Grado Modelo dinámico y diseño del sistema de control para un zeppelin autónomo. Se ha utilizado la placa STM32F3 Discovery, que tiene, entre otros componentes, un microcontrolador de 32 bits y una Unidad de Medición Inercial. Además también se han necesitado para el proyecto un móulo de ultrasonidos, un GPS y un barómetro, con el fin de caracterizar completamente el dirigible. Para llevar todo esto a cabo se han utilizado los softwares CoIDE by Coocox, para programar el microcontrolador con C, y MATLAB, para analizar los resultados y crear una interfaz gráfica útil y capaz de llevar a cabo el control del dirigible. Además se han realizado otras tareas imprescindibles para el Trabajo tales como el filtrado de la información, la implementación de las interfaces de comunicación (I2C, SPI y USART), la gestión de los temporizadores e interrupciones del microcontrolador y la generación de las señales PWM para el control de los motores. Este Trabajo Final de Grado abarca muchas horas de trabajo tanto de experimentación en el laboratorio como de documentación. Se espera que sea útil para otros proyectos futuros, ya que no sólo se expondrá el resultado final sino los problemas que han surgido y cómo se han solucionado.