Arquitectura para el control de robots móviles mediante delegación de código y agentes

Abstract

Como tema central de la tesis se propone una arquitectura denominada SC-Agent para el control de robots móviles. Esta arquitectura es híbrida y distribuida, los niveles deliberativo y reactivo están compuestos por agentes software que pueden moverse entre los nodos del sistema con el objetivo de reducir los requerimientos de comunicación en el acceso a los datos. La arquitectura aporta un nuevo nivel semántico donde se especifican los componentes de la misma pero no su ubicación física. Un agente podrá decidir su ubicación óptima en función de índices de medida no convencionales basados en la antigüedad de los datos que reciba. La arquitectura también permite mediante el uso de los agentes móviles aplicar técnicas de delegación de código para realizar el control de los robots minimizando los problemas relacionados con la latencia de la red. Dicho control se basa en separar el tiempo necesario de las comunicaciones del tiempo necesario de procesamiento. En primer lugar se realiza el envío del código de control necesario a los nodos del robot y en segundo lugar se realiza la ejecución del mismo de forma local. Al ejecutarse localmente dicho código, en lugar de hacerse de forma remota, se facilita el complimiento de las restricciones de tiempo real estricto. El diseño de esta arquitectura se sustenta sobre un sistema de comunicaciones basado en una estructura de pizarra distribuida de objetos. El sistema de comunicaciones permite la interacción entre los distintos agentes de la arquitectura mediante una interfaz común para el acceso a los objetos de la pizarra. Los agentes podrán transmitir mensajes o enviar información al resto de agentes mediante la escritura y lectura de los objetos de la pizarra. Los datos o valores de dichos objetos están caracterizados temporalmente por el sistema a través de su antigüedad. El sistema de comunicaciones emplea un bus de tiempo real estricto para conectar los nodos que forman parte del nivel deliberativo. El bus de tiempo real estr