Reconocimiento de características de interés en una cadena de envasado de naranjas mediante visión artificial

Abstract

El proyecto viene motivado por la necesidad de automatizar una línea de producción de naranjas, buscando una reducción en los tiempos de clasificación del producto y el consecuente ahorro económico derivado de esta medida. El sistema desarrollado deberá ser capaz de identificar el tamaño de las naranjas y su posición, para su posterior clasificación en función del volumen mediante un brazo robot encargado de ubicarlas en el lugar correspondiente a cada tamaño. El presente proyecto únicamente se centra en la programación del algoritmo de reconocimiento de las naranjas, haciendo uso para ello de la librería Point Cloud Library y trabajando a partir de las nubes de puntos obtenidas mediante Kinect Fusion, pero para contextualizar mejor el trabajo también se harán referencias y se explicarán ciertos procesos que no son objeto de este proyecto.