Desarrollo de un vehículo aéreo remotamente tripulado (RPAS) para su uso en aplicaciones civiles: control de orientación

Abstract

Este documento representa la memoria de un Trabajo de Fin de Grado de la titulación Grado en Ingeniería Aeroespacial. A lo largo de los apartados que lo forman, se relata de forma breve el trabajo realizado, comentando los problemas que han ido apareciendo durante su realización y las soluciones adoptadas. El objetivo inicial del proyecto fue reutilizar uno de los RPAS construidos durante proyectos de años anteriores, intercambiando los componentes por otros nuevos con los cuáles el equipo de Pedro García carecía de experiencia, y desarrollando de nuevo la plataforma de forma acorde a éstos. Sin embargo, debido a diversas circunstancias, los objetivos fueron variando de forma continua a lo largo del proyecto, desembocando en el desarrollo de una plataforma completa empezando desde cero. El objetivo de esta memoria es describir la plataforma quadrotor desarrollada, analizando la base matemática, los componentes que la conforman y el proceso seguido en su montaje, programación y desarrollo general. La plataforma consiste en una estructura quadrotor, en la que se han embarcado un microcontrolador y una placa computadora. Además, se han utilizado sensores inerciales y de ultrasonidos y un módulo de radiofrecuencia para las comunicaciones. Para el control de la plataforma, se ha diseñado una interfaz en Windows, que será utilizada como estación en tierra. Debido a la complejidad de este tipo de sistemas, se decidió formar un equipo multidisciplinar para su desarrollo. De esta forma, durante la realización del proyecto se ha trabajado tanto de forma independiente como cooperativa, en pos de obtener los resultados deseados. Para la validación de estos resultados, se han realizado mediciones, simulaciones y ensayos en el laboratorio, cuyos resultados se muestran a lo largo de la memoria.