Diseño de una plataforma mecánica para el control de orientación 3D de un sistema Quadrotor basado en Raspberry Pi 2

Abstract

[ES] Dadas las limitaciones impuesta el vuelo libre de RPAS, se plantea la construcción de una plataforma con 3 grados de libertad, para que los alumnos puedas implementar y validar diferentes algoritmos de control. Dada relativa complejidad del proyecto propuesto, se oferta como dos TFG separados, pero que requerirán de una coordinación entre los alumnos. Para este TFG, el alumno se dedicará al estudio de la nueva tarjeta de desarrollo raspberry pi 2, para la instalación y configuración de un sistema de tiempo real, que pueda dar soporte a aplicación de control de sistemas con dinámica inestable y rápida. Destacar que, sin un adecuado desarrollo de un programa de control que respete los tiempos (y orden) de ejecución, el control de un sistema de dinámica rápida e inestable se puede hacer imposible.El alumno por tanto, se dedicará principalmente, pero en coordinación con otro alumno que estará desarrollando todo el sistema de adquisición de señales y actuación, al desarrollo del sistema operativo, así como al programa a ejecutar tanto en la plataforma de evaluación, como en un PC remoto (con comunicación inalámbrica), para permitir la implementación y evaluación de diferentes técnic