Instrumentació i control mitjançant microcontrolador d’un braç articulat

Abstract

[CA] El projecte realitzat te com a finalitat el control d’un braç articulat mitjançant un acceleròmetre incorporat en una placa experimental amb un microcontrolador. Addicionalment s’ha evitat el sobreesforç del motors i s’ha substituït les piles que alimenten el braç articulat. Per a evitar el sobreesforç dels motors s’han incorporat uns sensor anomenats finals de carrera per a limitar el recorregut dels eixos que formen el braç articulat. En quant a la substitució de les piles, una font d’alimentació ha sigut connectada a la placa inferior del braç articulat. La utilització dels acceleròmetres es cada dia més freqüent, ja que avui en dia molts dispositiu incorporen un al seu interior, com per exemple els telèfons intel·ligents per a saber l’orientació de la pantalla. Els resultats obtinguts han sigut satisfactoris i els objectius plantejats a l’inici del projecte han sigut complits en la seua totalitat.

[ES] El proyecto realizado tiene como finalidad el control de un brazo articulado mediante un acelerómetro incorporado en una placa experimental con un microcontrolador. Adicionalmente se ha evitado el sobreesfuerzo de los motores y se ha substituido las pilas que alimentan el brazo articulado. Para evitar el sobreesfuerzo de los motores se han incorporado unos sensores llamados finales de carrera para limitar el recorrido de los ejes que componen el brazo articulado. Respecto a la substitución de las pilas, una fuente de alimentación ha sido conectada a la placa inferior del brazo articulado. La utilización de los acelerómetros es cada día más frecuente, ya que hoy en día muchos dispositivos incorporan uno en su interior, como por ejemplo los teléfonos inteligentes para saber la orientación de la pantalla. Los resultados obtenidos han sido satisfactorios y los objetivos planteados al inicio del proyecto han sido completados en su totalidad.

[EN] The project realized aims to control an articulated arm with a built- in accelerometer experimental board with a microcontroller. Additionally, engines overexertion has been avoided and the battery that feeds the articulated arm has been replaced. In order to avoid engines overexertion, we have incorporated sensors named limit switches to limit the travel of the axes that make up the articulated arm. Regarding the substitution of the battery, a power supply has been connected to the bottom plate of the articulated arm. The use of accelerometers is increasingly common, since many devices today incorporate one inside, such as smart phones to know the orientation of the screen. The results have been satisfactory and the objectives set at the beginning of the project have been completed in full.