Diseño, implementación y control de una pinza servocontrolada para un exoesqueleto

Abstract

[EN] The goal is implementing a gripper for an exoskeleton or wearable arm for assistance of a disabled person in everyday activities such as drinking, eating, etc. The first part of the project would be the design and manufacturing of the gripper. The final design will be decided according to the required performance. The gripper should be controlled by position, velocity and pressure. It will have only one low cost motor. The control will be made by a Discovery board with processor Cortex M4. The work will made within a team already working in the project. A project funded by the Spanish government has been requested, and a European project will be requested.

[ES] El objetivo es implementar una pinza para un exoesqueleto o un brazo robot portátil, que asista a un minusválido en actividades cotidianas como comer, beber, etc. Primero se debe diseñar y fabricar la pinza. El diseño final se decidiría según las prestaciones requeridas. La pinza debe ser controlada por posición, velocidad y presión. Será movida por un solo motor de bajo coste. El control se realizaría mediante una tarjeta Discovery con microprocesador Cortex M4. El trabajo se realizaría en un equipo que ya trabaja en el proyecto. Ha sido pedido un proyecto nacional relacionado con este trabajo y se va a pedir un proyecto europeo.