Desarrollo de una aplicación para el guiado automático de un vehículo eléctrico

Abstract

[ES] En este proyecto se ha realizado la implementación de un algoritmo de generación de trayectoria enfocado a maniobras de estacionamiento de vehículos de tipo coche. En primer lugar se hace una breve introducción teórica a la robótica, las diferentes configuraciones de robots y se entra a explicar con más detalle el software utilizado para la realización del mismo. Primero se hará un repaso de los elementos más generales de ROS, para ya entrar, posteriormente a los paquetes y funciones más específicos que nos permiten implementar la aplicación. También, en esta parte del documento se adjunta una descripción de los modelos matemáticos que se han utilizado para la generación de las trayectorias.

[CA] En aquest projecte s’ha realitzat la implementació d’un algoritme de generació de trajectories enfocat a maniobres d’estacionament de vehicles de tipus cotxe. En primer lloc es fa una breu introducció a la robòtica, les diferents configuracions de robots i s’entra a explicar en més detall el software utilitzat per a la realització d’aquest treball. Primerament, es farà un repàs dels elements més generals de ROS, per a entrar, posteriorment als paquets i funcions més específics que ens permeten implementar l’aplicació. També, en aquesta part del docment s’adjunta una descripció dels models matemàtics que s’han utilitzat per a la generació de les trajectories.

[EN] In this project we have carried out the implementation of a trajectory generation algorithm which is focused on parking manoeuvres of a car like vehicle. First, we make a short theoretical introduction about robotics, the different robot types we can find, and then we focus on explaining in more detail the software that has been used for this project’s development. First of all we review the most general elements of ROS, to, after that, talk about it’s most important packages and features which are used to perform the functionality we look for. Also, in this part of the document it is attached a description of the mathematical models that have been used for the trajectory generation.