Diseño e implementación de una interfaz gráfica de usuario para mapeado de entornos y navegación en Ros

Abstract

[ES] En el presente trabajo se diseña e implementa una interfaz gráfica web para que usuarios sin experiencia en ROS puedan utilizar los algoritmos de mapeado y navegación autónoma y tener una visualización del mapa y del robot al mismo tiempo. Previamente, se introducen algunos conceptos fundamentales de Robot Operating System (ROS) y revisan trabajos anteriores basados en ROS sobre la misma materia ROS. La interfaz web se ha desarrollado usando tecnologías web (e.g. HTML, CSS, Javascript) debido a que con ellas se pueden obtener herramientas fáciles de usar. También se han usado herramientas y paquetes de las bibliotecas de ROS. Posteriormente se ha hecho una revisión del trabajo realizado y se han sugerido futuras modificaciones.

[EN] In this project, a graphical user web-interface that allows non-experienced users to use the ROS mapping and autonomous navigation algorithms and to have a map and a robot visualized is designed and implemented. Previously, some main concepts about ROS were introduced and the previous work in this area using ROS were reviewed.The web interface has been developed using web technologies (e.g. HTML, CSS, Javascript) due to they permit to provide easy working tools. It have also been used tools and packages from ROS libraries. Subsequently, we made a final work review and suggested future approaches.