Diseño y control de un brazo robótico redundante

Abstract

Consulta en la Biblioteca ETSI Industriales (Riunet)

[ES] El objetivo del presente proyecto es realizar el diseño completo de un brazo robótico redundante de 7 grados de libertad. El diseño se llevara a cabo atendiendo a las siguientes especificaciones:  El alcance del robot debe ser de al menos 700 mm.  La velocidad de movimiento requerida para el extremo es de 20 mm/s.  La carga útil del robot debe ser de 400 gramos.  El cableado del robot debe pasar por dentro de la estructura del robot. Este proyecto incluirá todo lo necesario para la fabricación y puesta en marcha del brazo robótico en caso de querer llevarla a cabo. En torno a este objetivo principal, se proponen los siguientes objetivos secundarios:  Realización del diseño mecánico atendiendo a las especificaciones, mediante software CAD.  Realizar un estudio de bibliografía sobre robots redundantes, para la resolución de su cinemática y dinámica.  Estudiar los motores necesarios que cumplan las especificaciones en función del área de trabajo, la carga útil y la velocidad del extremo.  Diseñar el sistema de control necesario, para llevar a cabo una simulación mediante Matlab que permita comprobar el correcto funcionamiento del robot.