Desarrollo de un simulador en Matlab para la gestión de un almacén de herramientas para el robot Kuka KR15 programación del brazo robot

Abstract

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[ES] El objetivo de este proyecto es desarrollar una rutina de intercambio automático de herramienta para el robot KUKA KR15 situado en el Instituto de Diseño para la Fabricación y Producción automatizada. Como paso previo a la programación del robot, se realizara una simulación en Matlab de los movimientos que el robot realizará en el programa real. Para ello se desarrolla un simulador de la célula robotizada capaz de realizar los mismos movimientos que el robot. Para comprobar el funcionamiento del simulador, se desarrollan dos aplicaciones, una de mecanizado y otra de ensamblado. La aplicación de mecanizado consiste en, empleando una herramienta de corte por hilo caliente de tungsteno, realizar varios cortes para quitar de una pieza en bruto todo el material posible dejando la pieza en bruto lo más cerca posible a la pieza a fabricar. La aplicación de manipulación consiste en el ensamblado de varias piezas de formas geométricas simples mediante acoples de formas sencillas, pero que requieren de la orientación y posición correctas para su ensamble. En esta aplicación se requiere el intercambio de herramientas, con lo que sirve de ejemplo para comprobar la utilidad de la rutina de intercambio que se implementa. En la célula robotizada real se implementa un programa de cambio de herramienta, de la misma forma que se muestra en la simulación. (Calibración de herramientas automática)