Desarrollo de un prototipo de vehículo autónomo semi-inteligente basado en Arduino

Abstract

[ES] En este PFC se presenta el diseño e implementación en la plataforma de Arduino de varios algoritmos básicos relacionados con algunas funcionalidades necesarias para la navegación autónoma de vehículos, tales como el seguimiento de trayecto, el guiado por luz (detección de luminosidad), y la evitación de obstáculos. Las implementaciones se han realizado en dos prototipos diferentes, con distintas características físicas y de movimiento, y con diferentes sensores, de tal forma que cada prototipo ha necesitado su propia implementación de cada funcionalidad, incluso a veces con algoritmo diferente. Además, esos algoritmos básicos se han combinado para obtener un prototipo funcional de un coche con Control de velocidad adaptativo, el cual interactua en tiempo real con el otro vehículo en el mismo circuito.

[EN] This project presents the design and implementation on the Arduino platform of several basic algorythms related with some functionalities needed in the automotive autonomous navigation, like line tracking, light seeking and obstacle avoidance. The implementations have been done in two different prototipes, with dissimilar physical and movement characteristics, and with different kind of sensors, so each prototipe has need its own implementation of each functionality, requiring some times that the algorythm itself to be distinct. Besides, these basic algorythms has been combined to obtain a working prototipe of a car with Adaptive Cruise Control, which interact in real-time with the other car in the same circuit.