Diseño, construcción y evaluación experimental de una mano antropomórfica accionada por cable

Abstract

[ES] El objetivo del Trabajo Fin de Máster consiste en diseñar, construir y evaluar experimentalmente una mano antropomórfica accionada por cable. La mano se deberá diseñar para ser fabricada utilizando tecnología de impresión 3D y se empleará en laboratorio para evaluación experimental de las capacidades prensiles de una mano artificial. La mano tendrá cinco dedos, del mismo modo que una mano humana y tendrá 6 grados de libertad, cada uno accionado con un cable y retorno por sistemas elásticos. El pulgar se accionará con 2 grados de libertad, uno para flexión y otro para abducción y el resto de dedos con 1 grado de libertad de flexión. El accionamiento de los cables que mueven la mano se realizará con los dedos de un operador humano, de modo que dicho operador pueda utilizar la mano mecánica como una prolongación de su propia mano, para agarrar una variedad de objetos en ensayos de laboratorio. El dispositivo de accionamiento incluirá sensores que permitan medir y registrar en un ordenador los movimientos de cada cable durante los ensayos de laboratorio de agarre de objetos. El análisis de las correlaciones entre movimientos de cada cable permitirá analizar las sinergias empleadas en