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Desarrollo de un sistema de control de la orientación de un Quadrotor basado en Quaterniones y en una técnica de estimación de la incertidumbre de modelado.

RiuNet: Repositorio Institucional de la Universidad Politécnica de Valencia

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Desarrollo de un sistema de control de la orientación de un Quadrotor basado en Quaterniones y en una técnica de estimación de la incertidumbre de modelado.

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Castillo Frasquet, A. (2016). Desarrollo de un sistema de control de la orientación de un Quadrotor basado en Quaterniones y en una técnica de estimación de la incertidumbre de modelado. http://hdl.handle.net/10251/73016.

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Título: Desarrollo de un sistema de control de la orientación de un Quadrotor basado en Quaterniones y en una técnica de estimación de la incertidumbre de modelado.
Autor:
Director(es): García Gil, Pedro José
Entidad UPV: Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales - Escola Tècnica Superior d'Enginyers Industrials
Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica
Fecha acto/lectura:
2016-07-25
Fecha difusión:
Resumen:
[ES] El uso de cuaterniones para la determinación de la orientación de sólidos en el espacio ha demostrado tener numerosas ventajas. En concreto, comparado con el enfoque tradicional basado en ángulos de Euler, permiten ...[+]


[EN] In the present document the use of quaternions as a tool for solving the attitude control problem for aerial vehicles is presented and discussed. Its main properties are shown and some of them are also demonstrated. ...[+]
Palabras clave: Quaternion , Quadrotor , Control , Attitude , Kinematic , Euler
Derechos de uso: Reserva de todos los derechos
Titulación: Máster Universitario en Ingeniería Industrial-Màster Universitari en Enginyeria Industrial
Tipo: Tesis de máster

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