Abstract:
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[ES] El presente proyecto tiene como finalidad el diseño de un sistema de control para un
robot cartesiano que permita cancelar o reducir notoriamente el balanceo generado por
su péndulo para diferentes tipos de trayectoria, ...[+]
[ES] El presente proyecto tiene como finalidad el diseño de un sistema de control para un
robot cartesiano que permita cancelar o reducir notoriamente el balanceo generado por
su péndulo para diferentes tipos de trayectoria, así como una reducción del ancho de
banda empleado sin causar una pérdida de prestaciones del sistema controlado.
En primer lugar se introducirá el campo de los sistemas de control en red.
Posteriormente se realizará una justificación de la solución adoptada, donde tras realizar
varios ensayos, se ha comprobado que para el seguimiento de la trayectoria el mejor
modelo obtenido es un controlador de acción proporcional e integral (PI) mientras que
en el caso del balanceo, basta con un controlador de acción proporcional.
Por lo que respecta al ancho de banda, se han obtenido varias gráficas donde se puede
observar, mediante valores de un índice que se ha creado, que en cierto momento en el
sistema ya no se puede ganar más ancho de banda debido a que el comportamiento del
mismo empeora gravemente, por lo que, en vez de ganar ancho de banda, se vuelve a
perder. La reducción del ancho de banda total es de en un 90,02% para el caso donde la
referencia son ondas cuadradas, y de un 88,425% para ondas senoidales. Esta reducción
se ocasiona sin producir prácticamente un error notorio en el sistema, por lo que a pesar
de esta reducción, el seguimiento de la trayectoria sigue siendo óptimo y el balanceo
prácticamente mínimo.
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