Diseño, cálculo y construcción de un robot cartesiano para manipulación

Abstract

[ES] presente memoria pertenece al Trabajo Fin de Grado (TFG) “Diseño, cálculo y construcción de un robot cartesiano para manipulación”, en la cual se detalla la realización de una serie de tareas repartidas en los siguientes apartados: · Diseño mediante herramientas CAD de un pórtico para manipulación de tres ejes. · Definición y análisis de la estructura mecánica. · Selección de los accionamientos y cálculos de los elementos y transmisiones. · Definición y modelado de los sistemas de protección mecánica y anclajes de sensores y cableado. · Ajuste y puesta en marcha. El robot cartesiano dispone de una capacidad de movimiento en tres dimensiones realizado mediante dos actuadores lineales y una pinza neumática accionados por dos servomotores y un autómata. Dispone de sensores de proximidad y finales de carrera para limitar los desplazamientos máximos y actuar en situaciones de emergencia. Este robot cartesiano constituye una maquinaria que es capaz de funcionar en líneas automatizadas en el sector de la industria. En el diseño de la máquina y elaboración de los correspondientes planos para piezas a mecanizar se han empleado diferentes herramientas CAD en 3D, como Autodesk Inventor 2015, Autodesk AutoCAD 2016 o SolidWorks 2016. También se adjuntan todos los anexos y documentación técnica de los diferentes componentes utilizados en la construcción del robot cartesiano.