Diseño de base de anclaje de Robot IRB 6650 para cimentación ligera con control del error de posicionamiento

Abstract

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[ES] El objetivo general del presente proyecto será el diseño de la peana de un Robot IRB 6650 para cumplir con las especificaciones establecidas para su correcto funcionamiento en una nave con solera ligera, y la evaluación de la influencia de la rigidez del conjunto robot-cimentación en el error de posicionamiento del brazo del robot. Para ello, se parte de un proceso de fabricación de piezas, en el que la pieza a mecanizar es sostenida por el robot y maniobrada durante el proceso. Para conseguir que el error de posicionamiento de la pieza sea suficientemente pequeño (debe de ser menor a una tolerancia definida) y así asegurar el correcto funcionamiento de la operación así como del producto final, se deberá de trabajar en este caso de solera ligera, sobre el diseño de la peana, cuya función es unir el robot a la solera. Esto implica el estudio del terreno sobre el que está situada la nave, las características de la solera ligera que descansa sobre este, y cualquier error que pueda generarse a partir de la definición de las condiciones iniciales y de los cálculos efectuados (tanto por el uso de software de análisis como por el uso de fórmulas). De este modo, los objetivos específicos del proyecto como los que determinarían el esquema resolutivo del presente proyecto, son los siguientes:  Estudiar la resistencia y desempeño de la nueva nave con cimentación ligera en el uso de Robots ABB para llevar a cabo el proceso productivo.  Evaluar los errores de cálculo derivados del uso de herramientas de ensayo basadas en elementos finitos (error de discretización de la malla).  Evaluar los errores de precisión sobre el robot que puedan derivar de la nueva área de funcionamiento.