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Duality-Based Nonlinear Quadratic Control: Application to Mobile Robot Trajectory-Following

RiuNet: Repositorio Institucional de la Universidad Politécnica de Valencia

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Duality-Based Nonlinear Quadratic Control: Application to Mobile Robot Trajectory-Following

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Armesto Ángel, L.; Girbés, V.; Sala, A.; Miroslav Zima; Václav mídl (2015). Duality-Based Nonlinear Quadratic Control: Application to Mobile Robot Trajectory-Following. IEEE Transactions on Control Systems Technology. 23(4):1494-1504. doi:10.1109/TCST.2014.2377631

Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://hdl.handle.net/10251/88030

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Título: Duality-Based Nonlinear Quadratic Control: Application to Mobile Robot Trajectory-Following
Autor:
Entidad UPV: Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica
Universitat Politècnica de València. Instituto de Diseño para la Fabricación y Producción Automatizada - Institut de Disseny per a la Fabricació i Producció Automatitzada
Fecha difusión:
Resumen:
[EN] This paper presents noniterative linearizationbased controllers for nonlinear unconstrained systems, coined as extended Rauch Tung Striebel (ERTS) and unscented Rauch Tung Striebel (URTS) controllers, derived from ...[+]
Palabras clave: Duality control estimation , Optimal control , Robot trajectory-following
Derechos de uso: Reserva de todos los derechos
Fuente:
IEEE Transactions on Control Systems Technology. (issn: 1063-6536 ) (eissn: 1558-0865 )
DOI: 10.1109/TCST.2014.2377631
Editorial:
Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
Versión del editor: http://doi.org/10.1109/TCST.2014.2377631
Descripción: (c) 2015 IEEE. Personal use of this material is permitted. Permission from IEEE must be obtained for all other users, including reprinting/ republishing this material for advertising or promotional purposes, creating new collective works for resale or redistribution to servers or lists, or reuse of any copyrighted components of this work in other works.
Agradecimientos:
This work was supported in part by the PrometeoII/2013/004 through the Generalitat Valenciana, in part by the Spanish Government under Project DPI2011-27845-C02-01, in part by the VALi+d Program through the Generalitat ...[+]
Tipo: Artículo

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