Modelatge i simulació dinàmica de la retroexcavadora Caterpillar M315C

Abstract

[EN] This Final Degree Project proposes the creation of a dynamic model of an exemple of contruction machinery, specifically a backhoe, working together with the dynamic simulation environment ADAMS/View and numerical calculation program. The backhoe Caterpillar M315C is a mechanism with three degrees of freedom that has kinematic substrings formed by rod-crank mechanisms, where are located hydraulic cylinders that provide movement to the machine. The project will begin with gathering the information necessary for the contruction of the model, through consultation with technical literature and contact the manufacturer and distributors of the backhoe. The next step is the construction of model programs ADAMS/View and numerical calculation. In ADAMS/View the three-dimensional model of the backhoe and its movements that will solve the problems kinematic and dynamic, both direct and inverse in both cases, will be programmed. The program will build the numerical analytical model based on the information gathered in the previous phase and will result in a set of equations to solve the same problems with the model obtained with the program ADAMS/View. The last step will be the comparison of the two models, and which should get the same results in both cases, which validates the models produced.

[CA] Aquest Treball Fi de Grau proposa la realització del model dinàmic d¿un exemple de maquinària d'obres públiques, concretament una retroexcavadora, treballant conjuntament amb l¿entorn de simulació dinàmica ADAMS/View i un programa de càlcul numèric. La retroexcavadora Caterpillar M315C és un mecanisme de amb tres graus de llibertat i que té subcadenes cinemàtiques formades per mecanismes de biela-manovella-corredora, on estan ubicats els cilindres hidràulics que proporcionen el moviment a la màquina. El projecte començarà amb la recopilació de la informació necessària per a la realització del model, mitjançant consulta en bibliografia tècnica i contacte con fabricant i distribuïdors de la retroexcavadora. El següent pas serà la construcció del model amb els programes ADAMS/View i el de càlcul numèric. En ADAMS/View es construirà el model tridimensional i en ell es programaran els moviments de la retroexcavadora que permetran resoldre els problemes cinemàtics i dinàmics, tant el directe com l¿invers, en tots dos casos. En el programa de càlcul numèric es construirà el model analític a partir de la informació recopilada en la fase anterior i que donarà com a resultat un conjunt d¿equacions que permetran resoldre els mateixos problemes que amb el model obtingut amb el programa ADAMS/View. L¿última fase serà la comparació de ambdós models, i on s¿haurà d¿obtenir els mateixos resultats en ambdós casos, la qual cosa donarà validesa als models realitzats.